Иоаким ушел на Афон, когда ему было около 20-ти лет. По специальности он был кузнецом и, как он сам рассказывал его звали в разные монастыри и он не мог решить в какой ему поступать. Однажды во сне он увидел Богоматерь, которая шла в ограде монастыря со св.вмч.Пантелеимоном. Богоматерь обратилась к святому со словами: "Возьми его к себе". То было явным благословением Царицы Небесной на поступление в Пантелеимонов русский монастырь на Афоне, где он принял постриг с именем в честь преподобного Илариона Великого. Старец рассказывал, что молодым он испытал на себе все виды монашеских послушаний, но чаще всего он исполнял послушания кузнеца. Однажды, работая на лесах, он упал и сильно разбился. На Афоне был обычай постригать в схиму опасных больных. Отца Илариона, как находившегося в почти безнадежном состоянии, постригли в схиму, оставив ему прежнее имя (тайная схима). Однако он оправился и продолжал работать

После 20-ти лет пребывания в монастыре, в 1905г. о.Илариона послали в Россию вместе со старцем Кириллом для сбора средств на монастырь, но им пришлось остаться на родине. После кончины схиигумена Кирилла о.Иларион имел старцем архимандрита Захарию, которого навещал в Москве

Был арестован в конце 1920-х начале 1930-х годов. Как следует из следственного дела его брата в 1932г. находился в ссылке. Подробности репрессий неизвестны

С 1936г. до самой своей кончины о.Иларион был настоятелем храма в честь Владимирской иконы Божией матери в с.Виноградово (близ станции Долгопрудная Савеловской железной дороги). В этом храме о.Иларион своими руками создал предел во имя прп.Сергия Радонежского, устроил деревянные хоры для певчих, обновил артезианский колодец. Самые высокие места: купол, крест — когда производился ремонт — все просматривалось, контролировалось, а часто и выполнялось самим 80-летним старцем. Схиархимандрит Иларион был чрезвычайно искусным жестянщиком и всем все делал бесплатно. Он отличался исключительным смирением, был молчалив, вежлив, часто при разговоре ласково улыбался. Когда его спрашивали, что он читал, отвечал: "Евангелие и Псалтирь", — и давал ответ на вопросы всегда словами из этих Священных книг. У о.Илариона был дар прозрения. Когда, его духовный сын Павел Голубцов (будущий архиепископ Сергий) спросил его в 1940 году о возможности для него принятия сана священника, то о.Иларион неожиданно ответил: "Кто епископства желает, доброго дела желает, но епископ должен быть мучеником". И действительно, через 15 лет Павел Голубцов принял епископский сан. Владыке Сергию духовный отец — схиархимандрит Иларион, который благословил его на принятие монашества и священства, — передал лучшие свои качества: любовь к глубокой внутренней молитве, смирение и постоянный тяжелый телесный труд.
  О.Иларион был участником событий тайного сокрытия главы Преподобного Сергия Радонежского. В 1941г. после начала войны Павел Голубцов перенес главу из Люберец в с.Виноградово к схиархимандриту Илариону (Удодову). Она хранилась в алтаре под престолом храма в честь Владимирской иконы Божией Матери до конца войны. В 1945г. Павел перенес главу в Москву на квартиру Васильчиковой Е.П., которая потом на машине отвезла ее к Патриарху Алексию (Симанскому). При открытии Троицкой Лавры в 1946г. по поручению Патриарха Алексия схиархимандрит Иларион вернул в Лавру главу Преподобного Сергия к его мощам